基于改进A~*算法的AGV叉车路径规划技术研究

针对车间工作环境下AGV叉车的最优路径快速规划问题,从启发函数和路径平滑策略出发,提出了一种改进型A~*算法。基于欧几里得距离模型,引入余弦相似度作为启发函数,提高搜索方向与目标方向的一致性匹配。进而,结合AGV叉车实际运行情况,提出了基于拐点数优化的路径平滑策略。在相同路径长度下,减少不必要的拐点数,优选拐点数少的路径进行规划,使路径更加平滑。仿真结果表明,改进后的A~*算法提高了AGV叉车的路径规划速度和整体工作效率,并能更加有效地规划出较短且平滑的路径。