| 基于改进多入多出无模型自适应控制的二维直线电机迭代学习控制 |
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| 引用本文： | 曹荣敏,郑鑫鑫,侯忠生.基于改进多入多出无模型自适应控制的二维直线电机迭代学习控制[J].电工技术学报,2021,36(19):4025-4034. |
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| 作者姓名： | 曹荣敏 郑鑫鑫 侯忠生 |
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| 作者单位： | 北京信息科技大学自动化学院 北京 100192;青岛大学自动化学院 青岛 266071 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金;国家自然科学基金;北京市自然科学基金 |
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| 摘 要： | 二维直线电机在实际运行中存在强耦合、未知非线性等未建模动态控制问题,且易受外部干扰的影响.基于无模型自适应控制(MFAC)不依赖被控系统精确数学模型的特点及迭代学习控制(ILC)循序渐进的学习规律,提出一种改进多入多出无模型自适应控制(MIMO-MFAC)的二维直线电机迭代学习控制(ILC)复合控制方案.在无模型自适应控制输入准则函数中加入一阶差分单元,使改进多入多出(MIMO)无模型自适应反馈控制器具有很强的鲁棒性.迭代学习前馈控制器可以克服外部干扰,补偿系统非线性,前馈反馈优势互补,实现对期望输出的精度补偿,进一步减小位置跟踪误差.最后,将二维直线电机运动平台与LINKS-RT半实物仿真系统相结合,通过实验验证所提方案的有效性.
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| 关 键 词： | 二维直线电机 无模型自适应控制 多输入多输出 迭代学习控制 位置跟踪误差 |
An Iterative Learning Control Based on Improved Multiple Input and Multiple Output Model Free Adaptive Control for Two-Dimensional Linear Motor |
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| Cao Rongmin,Zheng Xinxin,Hou Zhongsheng.An Iterative Learning Control Based on Improved Multiple Input and Multiple Output Model Free Adaptive Control for Two-Dimensional Linear Motor[J].Transactions of China Electrotechnical Society,2021,36(19):4025-4034. |
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| Authors: | Cao Rongmin Zheng Xinxin Hou Zhongsheng |
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