| 基于非奇异终端滑模控制的水面无人船轨迹跟踪 |
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| 引用本文： | 贺 倩,黄宴委.基于非奇异终端滑模控制的水面无人船轨迹跟踪[J].电工技术,2021(10):39-42. |
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| 作者姓名： | 贺 倩 黄宴委 |
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| 作者单位： | 福州大学电气工程与自动化学院,福建 福州 350108 |
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| 摘 要： | 针对欠驱动水面无人船舶的有限时间轨迹跟踪,提出了非奇异终端滑模与变指数幂次趋近律结合的控制方法.利用输出重定义的方法构造无人船舶跟踪误差动态模型,引入基于跟踪误差的非奇异终端滑模,消除传统终端滑模的奇异问题,保证在有限时间跟踪并保持期望轨迹;引入变指数幂次趋近律,通过在不同阶段改变指数调节系统的趋近过程,来解决滑模在远离平衡点时收敛缓慢的问题.数值仿真结果验证了所提出的控制器的有效性.
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| 关 键 词： | 欠驱动无人船 轨迹跟踪 误差状态方程 非奇异终端滑模 变指数幂次趋近律 |
Trajectory Tracking of Unmanned Surface Ships Based on Non-Singular Terminal Sliding Mode Control |
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| HE Qian,HUANG Yanwei.Trajectory Tracking of Unmanned Surface Ships Based on Non-Singular Terminal Sliding Mode Control[J].Electric Engineering,2021(10):39-42. |
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| Authors: | HE Qian HUANG Yanwei |
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