| 焊接机器人虚拟样机轨迹模拟和运动仿真分析 |
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| 作者姓名： | 王玉 王旗华 赵建光 张兆隆 |
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| 作者单位： | 1. 河北机电职业技术学院机械工程系,邢台,054048
2. 四川大学制造科学与工程学院,成都,610065
3. 河北机电职业技术学院电气工程系,邢台,054048 |
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| 摘 要： | 根据焊接机器人的结构特点,对其进行了模型简化,在对机器人进行正向运动学分析的基础上,运用Denavit-Hartenberg(D-H)矩阵法,求解出焊接机器人末端位姿的数学模型,完成了焊接机器人空间位姿的描述;运用ADAMS软件,建立了焊接机器人的虚拟样机模型,仿真得出了模型的末端轨迹,并与数学模型求解结果进行对比,验证了数学模型的准确性与可靠性;对其进行运动仿真分析,测量并研究了机器人各关节运动学参数的变化情况,为后续焊接机器人的设计和制造提供了依据,对于精确确定焊枪工作位置、确保焊接质量、降低产品废品率有重要意义.
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| 关 键 词： | 焊接机器人 虚拟样机 自由度 ADAMS 运动仿真 |
| 收稿时间： | 2011-03-02 |
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