| 基于拉格朗日建模的单级倒立摆起摆与稳定控制 |
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| 引用本文： | 肖力龙,彭辉. 基于拉格朗日建模的单级倒立摆起摆与稳定控制[J]. 自动化技术与应用, 2007, 26(4): 4-7,36 |
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| 作者姓名： | 肖力龙 彭辉 |
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| 作者单位： | 中南大学信息科学与工程学院,湖南,长沙,410083;中南大学信息科学与工程学院,湖南,长沙,410083 |
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| 摘 要： | 基于拉格朗日方法建立直线一级倒立摆系统的数学模型.采用能量反馈进行倒立摆的起摆控制,在平衡点附近切换并采用现代控制理论中的状态空间极点配置以实现稳定控制.仿真和实验结果表明该方法对单级直线倒立摆系统的起摆与稳定控制具有很好的效果.
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| 关 键 词： | 倒立摆系统 拉格朗日 能量反馈 极点配置 |
| 文章编号： | 1003-7241（2007）04-0004-05 |
| 收稿时间： | 2006-08-09 |
| 修稿时间： | 2006-08-09 |
Upswing and Stabilization Control of a Single Inverted Pendulum System Based on the Lagrangian Modeling |
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| XIAO Li-long,PENG Hui. Upswing and Stabilization Control of a Single Inverted Pendulum System Based on the Lagrangian Modeling[J]. Techniques of Automation and Applications, 2007, 26(4): 4-7,36 |
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| Authors: | XIAO Li-long PENG Hui |
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| Abstract: | In this paper ,the mathematical model of a single inverted pendulum is established by using the Lagrange eguation. The method of energy feedback is introduced to control the upswing and the pole placement method is used for the stabilization of the inverted pendulum .The design is proved by simulation and experiment. |
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| Keywords: | inverted pendulum system Lagrangian modeling energy feedback pole placement |
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