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| 6-SPS并联机器人运动学仿真系统研究 | |
| 引用本文： | 李刚阳,李红星,曹丽婷.6-SPS并联机器人运动学仿真系统研究[J].组合机床与自动化加工技术,2005(7):20-22. |
| 作者姓名： | 李刚阳 李红星 曹丽婷 |
| 作者单位： | 1. 大连轻工业学院,信息工程系,辽宁,大连,116034 2. 大连轻工业学院,信息工程系,辽宁,大连,116034;北京联合大学,自动化学院,北京,100101 3. 中国科技大学研究生院(北京),北京,100864 |
| 基金项目： | 辽宁省高等学校科研项目 |
| 摘 要： | 文章对6-SPS并联机器人的运动学仿真进行了系统研究,解决了一些关键问题.对于显示消隐问题,采用一种算法判断各构件在空间的远近关系,调整各构件的绘图优先级,达到消隐的目的;对于杆系干涉问题,以平行平面截取杆件的方法判断是否出现干涉现象.文章还讨论了软件系统的结构和各模块的功能. |
| 关 键 词： | 并联机器人 计算机仿真 消隐 干涉 |
| 文章编号： | 1001-2265(2005)07-0020-03 |
| 修稿时间： | 2005年1月5日 |
Study on Kinematics Simulation System of 6-SPS Parallel Robot |
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| LI Gang-yang,LI Hong-xing,CAO Li-ting.Study on Kinematics Simulation System of 6-SPS Parallel Robot[J].Modular Machine Tool & Automatic Manufacturing Technique,2005(7):20-22. | |
| Authors: | LI Gang-yang LI Hong-xing CAO Li-ting |
| Abstract: | This paper studies systemically the kinematics simulation of 6-SPS parallel robot, and solves some key problems. To remove hidden surfaces in display, an algorithm is used to judge relatively positions of the components, and their drawing sequences are changed according to the judgment. To find the interference between two links, a set of parallel planes is used to cut the links. The interference is judged by analyzing the sections. The software structure and its modules' function are also discussed in this paper. |
| Keywords: | parallel robot computer simulation hidden surface removal interference |
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