| 电力巡检无人机精准降落方法研究与应用 |
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| 引用本文： | 王永强,车凯,戴铎,王红星,高超,黄郑.电力巡检无人机精准降落方法研究与应用[J].计算技术与自动化,2021,40(2):41-46. |
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| 作者姓名： | 王永强 车凯 戴铎 王红星 高超 黄郑 |
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| 作者单位： | 国网江苏省电力有限公司,江苏 南京 210024;江苏方天电力技术有限公司,江苏 南京 211102 |
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| 摘 要： | 针对现有电力巡检无人机降落方法定位误差较大、机身稳定性较差、易受外部环境干扰等问题,提出一种电力巡检无人机自适应降落方法.构建基于多级视觉标识图像识别的四维定位降落方法,指引无人机进行垂直方向精确降落.开发基于分段式反馈控制的速度矢量的四维控制方法,稳定无人机水平方向的姿态.设计基于视觉标识阵列的自适应抗干扰降落方法,克服降落平台的阴影对无人机定位的影响.开展无人机精准降落现场实验,结果表明所提方法具有非常高的降落定位精度,简单实用.
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| 关 键 词： | 电力巡检无人机 四维垂直定位 计算机视觉 四维速度矢量控制 自适应抗干扰 |
Research and Application of Adaptive Landing Method of Electric Patrol UAV |
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| WANG Yong-qiang,CHE Kai,DAI Feng,WANG Hong-xing,Gao Chao,HUANG Zheng.Research and Application of Adaptive Landing Method of Electric Patrol UAV[J].Computing Technology and Automation,2021,40(2):41-46. |
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| Authors: | WANG Yong-qiang CHE Kai DAI Feng WANG Hong-xing Gao Chao HUANG Zheng |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | electric patrol UAV four-dimensional vertical positioning computer vision four-dimensional velocity vector Control adaptive anti-interference |
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