| 动态非完整控制系统的指数镇定及其在一类车式机器人中的应用 |
| |
| 引用本文： | 董文杰,霍伟. 动态非完整控制系统的指数镇定及其在一类车式机器人中的应用[J]. 机器人, 1998, 20(2): 88-92 |
| |
| 作者姓名： | 董文杰 霍伟 |
| |
| 作者单位： | 北京航空航天大学第七研究室 |
| |
| 摘 要： | 本文研究了用动力学方程表示的双输入链式非完整系统的镇定问题，设计出了非连续的指数镇定律，并将其用于一类移动机器人的位姿镇定中．仿真结果表明了该控制律的有效性．
|
| 关 键 词： | 非完整控制 链式系统 移动机器人 |
EXPONENTIAL STABILIZATION OF THE DYNAMIC NONHOLONOMIC CONTROL SYSTEMS AND ITS APPLICATION TO WHEELED MOBILE ROBOT |
| |
| DONG Wenjie HUO Wei. EXPONENTIAL STABILIZATION OF THE DYNAMIC NONHOLONOMIC CONTROL SYSTEMS AND ITS APPLICATION TO WHEELED MOBILE ROBOT[J]. Robot, 1998, 20(2): 88-92 |
| |
| Authors: | DONG Wenjie HUO Wei |
| |
| Abstract: | This paper studies the exponential stabilization of the dynamic nonholonomic chained systems with two inputs. A discontinuous exponentially stabilizing feedback law is given. An application to the stabilization of a nonholonomic wheeled mobile robot is described.Simmulation results show that the approach is effective. |
| |
| Keywords: | Nonholonomic control chained system wheeled mobile robot |
| 本文献已被 CNKI 维普 等数据库收录！ |
| 点击此处可从《机器人》浏览原始摘要信息 |
|
点击此处可从《机器人》下载全文 |
