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| 水下机器人激光视觉传感焊缝跟踪 | |
| 引用本文： | 徐小明,张华,潘际銮,柳长春. 水下机器人激光视觉传感焊缝跟踪[J]. 焊接技术, 2012, 41(9): 39-42,73 |
| 作者姓名： | 徐小明 张华 潘际銮 柳长春 |
| 作者单位： | 1. 南昌大学江西省机器人与焊接自动化重点实验室,江西南昌,330031 2. 南昌大学江西省机器人与焊接自动化重点实验室,江西南昌330031;清华大学机械工程学院,北京100084 3. 清华大学机械工程学院,北京,100084 |
| 基金项目： | 国家863高技术研究发展计划资助项目——大型结构件水下焊接机器人系统研制 |
| 摘 要： | 为实现水下焊接的智能化,在设计好的水下机器人平台上,开发了一套焊缝自动跟踪算法。采用2自由度PID控制算法控制横向滑块实时精确跟踪焊缝,爬行小车依据滑块的位置与速度信号粗略跟踪焊缝轨迹的模糊控制方法实现大范围的焊缝自动跟踪。焊接试验表明,该算法具有较好的稳定性、可靠性,跟踪精度高,可达到±0.3 mm,在水下环境中移动机器人自动焊接具有良好的应用前景。 |
| 关 键 词： | 机器人 焊缝跟踪 水下焊接 激光视觉传感器 |
Laser visual sensing seam tracking for underwater robot |
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| XU Xiao-ming,ZHANG Hua,PAN Ji-luan,LIU Chang-chun. Laser visual sensing seam tracking for underwater robot[J]. Welding Technology, 2012, 41(9): 39-42,73 | |
| Authors: | XU Xiao-ming ZHANG Hua PAN Ji-luan LIU Chang-chun |
| Affiliation: | 1.Key Lab of Robot & Welding Automation of Jiangxi,Nanchang University,Nanchang 330031,Jiangxi pro.,China;2.Department of Mechanical Engineering,Tsinghua University,Beijing 100084,China) |
| Abstract: | |
| Keywords: | |
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