| 柔性关节微操作机器人自适应模糊预测控制 |
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| 引用本文： | 师五喜,霍伟,吴宏鑫. 柔性关节微操作机器人自适应模糊预测控制[J]. 动力学与控制学报, 2003, 1(1): 84-89 |
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| 作者姓名： | 师五喜 霍伟 吴宏鑫 |
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| 作者单位： | 1. 北京航空航天大学第七研究室,北京,100083
2. 北京控制工程研究所科技委,北京,100080 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金重点资助项目(60034010).~~ |
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| 摘 要： | 对一种柔性关节微操作机器人系统提出了多输入多输出直接自适应模糊广义预测控制方法,此方法先基于机器人理论模型设计出广义预测控制器,再构造直接自适应模糊控制器逼近广义预测控制器,并用机器人视觉误差信息对控制器参数和广义误差向量估计值中的未知向量进行自适应调整,以增强对建模误差的鲁棒性,并证明了所设计的控制器可使微操作机器人跟踪时变参考轨迹时的广义误差估计值收敛到原点的小邻域内,以达到控制要求,仿真结果验证了此方法的有效性.
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| 关 键 词： | 微操作机器人 广义预测控制 自适应模糊控制 |
| 收稿时间： | 2003-09-03 |
| 修稿时间： | 2003-09-03 |
Adaptive fuzzy predictive control of a micromanipulator with flexible joints |
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| Shi Wuxi,Huo Wei and Wu Hongxin. Adaptive fuzzy predictive control of a micromanipulator with flexible joints[J]. Journal of Dynamics and Control, 2003, 1(1): 84-89 |
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| Authors: | Shi Wuxi Huo Wei Wu Hongxin |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | micromanipulator generalized predictive control adaptive fuzzy control |
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