基于MATLAB Robotics Tools的机械臂仿真

在MATLAB环境下,对puma560机器人进行运动学仿真研究,利用Robotics Toolbox工具箱编制了简单的程序语句,建立机器人运动学模型,与可视化图形界面,利用D-H参数法对机器人的正运动学、逆运动学进行了仿真,通过仿真,很直观的显示了机器人的运动特性,达到了预定的目标,对机器人的研究与开发具有较高的利用价值。