| 新型力解耦机器人六维力传感器研究 |
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| 引用本文： | 姚智慧,张付祥,陈华. 新型力解耦机器人六维力传感器研究[J]. 哈尔滨工业大学学报, 2004, 36(2): 160-162,166 |
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| 作者姓名： | 姚智慧 张付祥 陈华 |
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| 作者单位： | 哈尔滨工业大学,机电工程学院,黑龙江,哈尔滨,150001;哈尔滨工业大学,机电工程学院,黑龙江,哈尔滨,150001;哈尔滨工业大学,机电工程学院,黑龙江,哈尔滨,150001 |
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| 基金项目： | 国防科技基础研究基金(27200912). |
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| 摘 要： | 为获得仿人行走机器人脚部的力感信息，简化测力系统，设计了一个新型的六维力传感器的弹性体，并用ANSYS软件对传感器弹性体进行了有限元分析，根据应力测量原理并结合特定的应变片布片和组桥方案得到了一种新型力解耦六维力传感器，对传感器原型进行的实测结果表明：该传感器得到了1．26μV／N的灵敏度和2．0％的线性度，直接输出的维间力耦合在5％以内。
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| 关 键 词： | 弹性体 解耦 仿人行走机器人 六维力传感器 |
| 文章编号： | 0367-6234(2004)02-0160-03 |
| 修稿时间： | 2002-06-18 |
Novel decoupled six- axis force robot sensor |
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| YAO Zhi-hui,ZHANG Fu-xiang,CHEN Hua. Novel decoupled six- axis force robot sensor[J]. Journal of Harbin Institute of Technology, 2004, 36(2): 160-162,166 |
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| Authors: | YAO Zhi-hui ZHANG Fu-xiang CHEN Hua |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | elastic body decoupling biped robot imitating human walking six-axis force sensor |
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