| 基于强化RRT算法的机械臂路径规划 |
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| 引用本文： | 王雨,刘延俊,贾华,薛钢.基于强化RRT算法的机械臂路径规划[J].山东大学学报(工学版),2022,52(6):123-130. |
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| 作者姓名： | 王雨 刘延俊 贾华 薛钢 |
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| 作者单位： | 1.山东大学机械工程学院, 山东 济南 250061;2.山东大学高效洁净机械制造教育部重点实验室, 山东 济南 250061;3.山东大学机械工程国家级实验教学示范中心, 山东 济南 250061;4.山东大学海洋研究院, 山东 青岛 266237 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金项目(52001186);山东省自然科学基金项目(ZR2020QE292) |
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| 摘 要： | 针对快速拓展随机树算法(rapidly-exploring random trees, RRT)存在采样随机、重复搜索、偏离目标点和节点冗余等问题,提出一种强化快速拓展随机树算法(intensity-guide rapidly-exploring random trees, IG-RRT)。采用覆盖剔除机制强化算法搜索能力,将已搜索区域进行覆盖,覆盖后不再进行搜索和产生新节点,避免重复搜索,提高搜索能力和搜索效率。后续加入目标引导概率,根据地图难度对目标引导概率进行调整,强化算法目标趋向性,对末端节点采用贪婪思想,强化算法收敛性。通过简化路径,去除冗余点,利用三次B样条曲线平滑拐点,提高路径质量。仿真试验表明,IG-RRT算法性能优于传统RRT算法及其相关衍生算法。IG-RRT算法可以增强对复杂约束空间的搜索能力,加快算法的收敛速度,提高路径规划的成功率。
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| 关 键 词： | 路径规划 RRT算法 机械臂 趋势强化 路径平滑 |
Path planning of mechanical arm based on intensified RRT algorithm |
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| WANG Yu,LIU Yanjun,JIA Hua,XUE Gang.Path planning of mechanical arm based on intensified RRT algorithm[J].Journal of Shandong University of Technology,2022,52(6):123-130. |
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| Authors: | WANG Yu LIU Yanjun JIA Hua XUE Gang |
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| Affiliation: | 1. School of Mechanical Engineering, Shandong University, Jinan 250061, Shandong, China;2. Key Laboratory of High-Efficiency and Clean Mechanical Manufacture of Ministry of Education, Shandong University, Jinan 250061, Shandong, China;3. National Demonstration Center for Experimental Mechanical Engineering Education, Shandong University, Jinan 250061, Shandong, China;4. Institute of Marine Science and Technology, Shandong University, Qingdao 266237, Shandong, China |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | |
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