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| 逆系统理论在水下机器人控制中的应用 | |
| 作者姓名： | 华克强 朱齐丹 |
| 作者单位： | 哈东滨船舶工程学院自动控制系(华克强)，哈东滨船舶工程学院自动控制系(朱齐丹) |
| 摘 要： | 本文研究水下机器人的航行控制问题,水下机器人模型具有高度的非线性和强耦合,用古典的控制方法对其进行高质量的控制很难.本文将非线性系统综合的一种新方法——逆系统动态补偿解耦控制应用到水下机器人的航行控制中,并给出了理想的仿真结果. |
| 关 键 词： | 水下机器人 逆系统 非线性 解耦 动态补偿 |
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