| 六维腕力传感器惯性参数的在线识别 |
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| 引用本文： | 干方建,刘正士. 六维腕力传感器惯性参数的在线识别[J]. 传感器与微系统, 2001, 20(11): 8-10 |
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| 作者姓名： | 干方建 刘正士 |
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| 作者单位： | 1. 中国科学技术大学经济技术学院
2. 合肥工业大学机械与汽车工程学院 |
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| 摘 要： | 腕力传感器的动态特性对机器人系统的动态特性、精确运动和控制有不可忽视的影响。将六维腕力传感器置于机器人系统中 ,基于腕力传感器坐标系内的微分运动 ,结合机器人运动学和动力学知识 ,研究了在线识别六维腕力传感器惯性参数的方法
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| 关 键 词： | 腕力传感器 机器人 惯性参数 识别 |
On-line identification of inertial parameters for 6-demension wrist force sensor |
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| GAN Fang jian,LIU Zheng shi. On-line identification of inertial parameters for 6-demension wrist force sensor[J]. Transducer and Microsystem Technology, 2001, 20(11): 8-10 |
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| Authors: | GAN Fang jian LIU Zheng shi |
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| Abstract: | It is important that the inertial parameters of 6 demension wrist force sensor are affect on dynamics and kinetics of a robot.The way of on line inertial parameters identification of 6 demension wrist force sensor is investigated combined the knowledge of dynamics and kinetics of a robot and based on the perturbation in coordinate of 6 demension wrist force sensor. |
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| Keywords: | wrist force sensor robot inertial parameter identification |
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