| 七自由度机械臂结构设计与工作空间分析 |
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| 引用本文： | 周巍,赵言正. 七自由度机械臂结构设计与工作空间分析[J]. 机电一体化, 2012, 19(2): 13-16 |
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| 作者姓名： | 周巍 赵言正 |
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| 作者单位： | 上海交通大学机器人研究所,上海,200240 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金，机械系统与振动国家重点实验室自主课题资助项目 |
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| 摘 要： | 设计了一种手术机械臂，其主要特点是具有7个自由度，结构紧凑，具有很好的灵活性。详细介绍了其机械结构的设计，并基于蒙特卡洛法对其进行了工作空间分析，在Matlab中绘制出了工作空间云图。
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| 关 键 词： | 机械臂 7自由度 结构设计 工作空间 |
Structure Design and Workspace Analysis of 7- DOF Mechanical Arm |
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| Abstract: | A surgical mechanical structure design is introduced. The wo ＂Monte Carlo＂ method. arm is designed. It has compact structure with 7 - DOF and good flexibility. The rkspace ＂cloud＂ of the mechanical arm was drawn with Matlab based on the the |
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| Keywords: | mechanical arm 7- DOF structure design workspace |
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