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| 两轮自平衡载运工具驱动电机分数阶PID控制器设计 | |
| 引用本文： | 杨光祥,梁华,康秋红. 两轮自平衡载运工具驱动电机分数阶PID控制器设计[J]. 机械科学与技术, 2015, 34(6): 914-918 |
| 作者姓名： | 杨光祥 梁华 康秋红 |
| 作者单位： | 1. 重庆工商大学检测控制集成系统重庆市市级工程实验室,重庆400067;电子商务及供应链系统重庆市重点实验室,重庆400067 2. 重庆工商大学检测控制集成系统重庆市市级工程实验室,重庆,400067 3. 重庆工商大学,重庆,400067 |
| 摘 要： | 研究了一种两轮自平衡载运工具的驱动电机及其分数阶FOPID控制算法。FOPID控制器针对两轮自平衡载运工具的不确定性和不同载荷所引起的不同速度需求,提供连续的良好驱动性能。建立了驱动电机的状态方程,并采用分数阶方法建立驱动电机速度环的控制模型,两轮自平衡载运工具驱动电机的性能进行实验研究与分析,最后开发了STM32嵌入式系统的电机驱动模块。驱动电机速度环的仿真实验表明:FOPID具有比传统PID更好的性能,其超调量可减小为28.6%,调整时间可减小到1.25 s,提出的FOPID控制器能够较好地实现两轮自平衡载运工具的稳定驱动控制。 |
| 关 键 词： | 两轮自平衡载运工具 分数阶PID 驱动电机 STM32嵌入式系统 |
Designing Fractional Order PID Controller of Driving Motor for a Two-Wheeled Self-balancing Vehicle |
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| Yang Guangxiang,Liang Hua,Kang Qiuhong. Designing Fractional Order PID Controller of Driving Motor for a Two-Wheeled Self-balancing Vehicle[J]. Mechanical Science and Technology for Aerospace Engineering, 2015, 34(6): 914-918 | |
| Authors: | Yang Guangxiang Liang Hua Kang Qiuhong |
| Abstract: | |
| Keywords: | algorithms angular velocity brushless DC motors computer software control controllers DC motors driving motor dynamic response embedded software embedded systems equations of motion fractional order PID controller MATLAB nonlinear sys |