基于机器人技术的电子天平自动检定系统的研究

这篇文章介绍了一套电子天平自动检定系统。该系统由五部分组成,包括机器人系统、视觉系统、测距传感器、特殊定制砝码和稳定的操作平台。机器人系统由三菱电机制造的6自由度立式机器人和安装在机械手末端的电机驱动夹具组成。因此,机器人系统可以在砝码架和天平托盘之间夹紧和运输砝码,以进行平衡测试。视觉系统由摄像机、光源和一套图像处理软件组成,用于识别天平托盘的形状和计算天平托盘几何中心的水平坐标。此外,视觉系统用于识别天平质量测量的数字显示。距离测量传感器用于检测天平托盘和安装在机械手末端的夹具之间的距离。检测到的距离用于计算天平托盘的垂直坐标。由于水平和垂直坐标已经确定,机器人系统能够将重物夹紧并正确放置在天平托盘上。最后,设计出使整个系统运行良好,能根据电子天平检定规程对天平的重复性、称量能力和偏心度进行测试的控制程序。