| 宏微结合的多机械手微装配机器人系统 |
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| 引用本文： | 李海鹏,邢登鹏,张正涛,徐德,张大朋.宏微结合的多机械手微装配机器人系统[J].机器人,2015(1). |
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| 作者姓名： | 李海鹏 邢登鹏 张正涛 徐德 张大朋 |
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| 作者单位： | 中国科学院自动化研究所精密感知与控制研究中心,北京,100190 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金资助项目(61227804，61105036)． |
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| 摘 要： | 为解决复杂组件装配中存在的并行操作、空间操作和多操作对象的难题,研制了一套基于显微视觉伺服的多机械手微装配机器人系统.该系统有6个机械手,每个机械手都由宏动模块、微动模块和末端夹持器组成.分别针对5种不同结构类型的零件,设计了5种异形零件夹持器.通过给镜头配置高精度的位移平台,实现了在30 mm×30 mm×30 mm的大操作空间内2μm精度的在线检测,可实现±9μm的装配精度.通过显微视觉反馈和力觉反馈相结合的策略,设计了过盈配合件的装配方法.使用该微装配机器人开展了微装配实验,实验结果表明该微装配机器人系统是可行的,基本能实现既定的装配要求.
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| 关 键 词： | 微装配机器人 多机械手机器人 显微视觉 微夹持器 |
Micro-Assembly Robot System with Multiple Manipulators Based on Macro-Micro Motion Mechanism |
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| LI Haipeng,XING Dengpeng,ZHANG Zhengtao,XU De,ZHANG Dapeng.Micro-Assembly Robot System with Multiple Manipulators Based on Macro-Micro Motion Mechanism[J].Robot,2015(1). |
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| Authors: | LI Haipeng XING Dengpeng ZHANG Zhengtao XU De ZHANG Dapeng |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | micro-assembly robot multi-manipulator robot microscopic vision micro-gripper |
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