| 四足机器人对角小跑步态全方位移动控制方法及其实现 |
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| 引用本文： | 孟健,李贻斌,李彬. 四足机器人对角小跑步态全方位移动控制方法及其实现[J]. 机器人, 2015, 0(1) |
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| 作者姓名： | 孟健 李贻斌 李彬 |
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| 作者单位： | 山东大学控制科学与工程学院,山东 济南,250061 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金资助项目(61233014，61305130)；中国博士后科学基金项目(2013M541912)． |
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| 摘 要： | 为实现四足机器人在平面和斜坡上的全方位移动,提出了基于对角小跑步态的运动控制方法.基于所推导的四足机器人运动学方程和仿生步态规划方法,将机器人在平面内的运动解耦为前向运动、侧向运动和自转运动3部分以降低运动控制的复杂度.首先利用各部分振荡幅度来实现机器人在3个方向上的运动速度控制,然后利用将各部分运动合成实现四足机器人在水平面内的全方位移动控制;基于平面的全方位移动控制方法,对足端位置进行映射,实现了机器人在斜坡上的对角小跑步态全方位运动控制.最后,分别在平面和斜坡上进行了仿真和实际物理样机实验.步程计数据、仿真数据与物理样机实验结果之间的差别在可接受范围之内,证实了该方法有效地实现了机器人的速度控制和运动解耦,验证了所提出方法的正确性和有效性.
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| 关 键 词： | 四足机器人 对角小跑步态 全方位移动 斜坡 步程计 |
Control Method and Its Implementation of Quadruped Robot in Omni-directional Trotting Gait |
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| MENG Jian,LI Yibin,LI Bin. Control Method and Its Implementation of Quadruped Robot in Omni-directional Trotting Gait[J]. Robot, 2015, 0(1) |
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| Authors: | MENG Jian LI Yibin LI Bin |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | quadruped robot trotting gait omni-directional movement slope pedometer |
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