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| 仿射非线性系统H∞控制器的研究及其在机械手中的应用 | |
| 引用本文： | 陆璐,李天石,史维祥.仿射非线性系统H∞控制器的研究及其在机械手中的应用[J].机床与液压,1999(5):8-9. |
| 作者姓名： | 陆璐 李天石 史维祥 |
| 作者单位： | 西安交通大学机械电子工程系,710049 |
| 摘 要： | 本文基于代数黎卡提方程提出一种仿射非线性系统Ｈ∞控制律， 它能同时保证系统鲁棒稳定及干扰衰减。将该算法用于两连杆机械手轨迹跟踪， 仿真结果表明该算法具有跟踪精度高， 收敛速度快的优点。 |
| 关 键 词： | 仿射非线性系统 H∞控制 鲁棒稳定性 |
| 文章编号： | 1001-3881(1999)05-08-02 |
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