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| 开放式环境下变电站机器人SLAM算法研究 | |
| 作者单位： | ;1.中国科学院大学;2.中国科学院物联网研究发展中心;3.中国科学院微电子研究所 |
| 摘 要： | 同时定位与建图技术是变电站巡检机器人自主运行的关键。目前投入使用的机器人大多使用2D激光作为传感器,其发展出的两类算法也比较成熟。但这两类算法存在实时性不强、过于依赖先验地图等缺点。针对现有两类算法的缺点,提出了一种在开放式环境下也能正常运行的局部建图算法。该算法融合了现有算法的优点,在地图无变化区域使用原有算法,在地图变化区域进行实时建图。通过与现有算法的比较,证实了该算法的可靠性。并通过比较,提出了使用最小二乘法来提高该算法的精度。 |
| 关 键 词： | 同时定位与建图 激光机器人 局部建图 最小二乘 |
Study on inspection robot SLAM in open environment |
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