| 基于事件的端到端视觉位置识别弱监督网络架构 |
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| 引用本文： | 孔德磊,方正,李昊佳,侯宽旭,姜俊杰.基于事件的端到端视觉位置识别弱监督网络架构[J].机器人,2022,44(5):613-625. |
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| 作者姓名： | 孔德磊 方正 李昊佳 侯宽旭 姜俊杰 |
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| 作者单位： | 1. 东北大学机器人科学与工程学院, 辽宁 沈阳 110169;2. 近地面探测技术重点实验室, 江苏 无锡 214000 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金(62073066,U20A20197);近地面探测技术重点实验室项目(6142414200208);中央高校基本科研业务专项资金(N2226001);辽宁省科技重大专项计划(2019JH1/10100026) |
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| 摘 要： | 传统的视觉位置识别（VPR）方法通常使用基于图像帧的相机，存在剧烈光照变化、快速运动等易导致VPR失败的问题。针对上述问题，本文提出了一种使用事件相机的端到端VPR网络，可以在具有挑战性的环境中实现良好的VPR性能。所提出算法的核心思想是，首先采用事件脉冲张量（EST）体素网格对事件流进行表征，然后利用深度残差网络进行...
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| 关 键 词： | 视觉位置识别（VPR） 事件相机 事件脉冲张量（EST） 深度残差网络 三元组排序损失 |
| 收稿时间： | 2021-07-07 |
An End-to-End Weakly Supervised Network Architecture for Event-based Visual Place Recognition |
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| KONG Delei,FANG Zheng,LI Haojia,HOU Kuanxu,JIANG Junjie.An End-to-End Weakly Supervised Network Architecture for Event-based Visual Place Recognition[J].Robot,2022,44(5):613-625. |
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| Authors: | KONG Delei FANG Zheng LI Haojia HOU Kuanxu JIANG Junjie |
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| Affiliation: | 1. Faculty of Robot Science and Engineering, Northeastern University, Shenyang 110169, China;2. Science and Technology on Near-Surface Detection Laboratory, Wuxi 214000, China |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | visual place recognition (VPR) event camera event spike tensor (EST) deep residual network triplet ranking loss |
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