自动充电机械臂的运动学分析和样机研究

为有效解决电动车辆自动充电机械臂定位精度与运动稳定性的问题，本文采用ADAMS仿真软件系统对创建的机械臂三维模型展开运动学仿真，再根据D-H方法创建机械臂运动学模型，基于运动学模型，采用蒙特卡罗法分析自动充电机械臂的工作空间，并进行仿真与实验分析。研究表明，本次设计的机械臂结构方案具有可行性，且该机臂的运动轨迹合理。通过分析机械臂工作空间，明确自动充电机械臂能够提供充电服务的区域范围，经实验验证，该机械臂的充电工作空间精准。实验分析表明，自动充电机械臂的运行稳定性与驱动性能良好，有效控制加工装配与电机转速误差，有助于进一步提升机械臂的定位能力。