程控双轴姿态转台伺服控制系统设计及应用

本文针对一种双轴姿态转台，采用了一种新型的稳态跟踪控制方法。由于存在摩擦、齿隙和机械变形等扰动因子，使其具有非线性特性，因此，采用滑模变结构控制算法可以很好地解决非线性问题。本文主要针对双轴转台的稳定性与控制问题进行了研究，首先，利用机械模型，建立了双轴转台的单轴数学模型，并利用Lu Gre模型建立了摩擦力干扰的数学模型，通过对两个转台的坐标转换，得出了两个转台的数学模型；其次，根据双轴姿态转台的结构特点，研制了一套具有较好抗磨性的上位机实时控制系统，该算法具有较好的鲁棒性，从而验证了所提算法的正确性。