| 基于单自由度机器臂的集成控制融合实验研究 |
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| 引用本文： | 许东来,张豹,余跃庆,张绍立. 基于单自由度机器臂的集成控制融合实验研究[J]. 微计算机信息, 2008, 24(14): 228-230 |
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| 作者姓名： | 许东来 张豹 余跃庆 张绍立 |
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| 作者单位： | 北京工业大学机器人实验室,北京,100022 |
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| 摘 要： | 针对文献l提出的控制策略:集成控制融合.本文利用工控机、PMAC、伺服电机等分别建立了针对单自由度机器臂的PID控制系统、模糊控制系统、以及基于集成控制策略的控制系统.分别利用这三种控制系统控制机器臂进行阶跃响应实验以及关节余弦跟踪实验,通过对实验结果的分析比较来验证该控制策略的可行性及有效性.
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| 关 键 词： | 集成控制融合 性能评价 多轴运动控制器 单自由度 机器臂 集成控制 融合实验 研究 Robot Based Fusion Control Integration 有效性 验证 比较 分析 结果 跟踪实验 余弦 关节 阶跃响应 系统控制 |
| 文章编号： | 1008-0570(2008)05-2-0228-03 |
| 修稿时间： | 2008-03-13 |
The Experimental Research of Integration Control Fusion Based on Single-Freedom Robot |
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| XU Dong-lai,ZHANG Bao,YU Yue-qing,ZHANG Shao-li. The Experimental Research of Integration Control Fusion Based on Single-Freedom Robot[J]. Control & Automation, 2008, 24(14): 228-230 |
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| Authors: | XU Dong-lai ZHANG Bao YU Yue-qing ZHANG Shao-li |
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