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| 基于LQR的倒立摆最优控制系统研究 | |
| 引用本文： | 王仲民,孙建军,岳宏. 基于LQR的倒立摆最优控制系统研究[J]. 工业仪表与自动化装置, 2005, 0(3): 6-8,32 |
| 作者姓名： | 王仲民 孙建军 岳宏 |
| 作者单位： | 1. 天津工程师范学院,机械工程系,天津,300222;河北工业大学,机器人及自动化研究所,天津,300130 2. 天津工程师范学院,机械工程系,天津,300222 3. 河北工业大学,机器人及自动化研究所,天津,300130 |
| 基金项目： | 天津市科技发展重点基金资助项目(033803111)。 |
| 摘 要： | 基于LQR对单级倒立摆进行了最优控制系统设计，并针对LQR最优控制中加权矩阵Q和R难以确定的问题，进行了倒立摆实验研究与分析，找出了倒立摆系统的动态响应与Q和R阵之间遵循的基本规律。实验结果显示了该结论的正确性和实用性，也为在利用该方法进行其它控制系统的设计中Q和R的选取提供了参考。 |
| 关 键 词： | LQR 倒立摆 最优控制 |
| 文章编号： | 1000-0682(2005)03-0006-03 |
Research on an inverted pendulum optimal control system based on LQR |
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| WANG Zhong-min,SUN Jian-jun,YUE Hong. Research on an inverted pendulum optimal control system based on LQR[J]. Industrial Instrumentation & Automation, 2005, 0(3): 6-8,32 | |
| Authors: | WANG Zhong-min SUN Jian-jun YUE Hong |
| Affiliation: | WANG Zhong-min~ |
| Abstract: | |
| Keywords: | LQR inverted pendulum optimal control |
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