| 基于宽基线立体视觉的远距离三维重建 |
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| 引用本文： | 王炜强,徐进,杜歆,刘济林.基于宽基线立体视觉的远距离三维重建[J].浙江大学学报(自然科学版 ),2010,44(6):1073-1078. |
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| 作者姓名： | 王炜强 徐进 杜歆 刘济林 |
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| 作者单位： | 浙江大学 信息与通信工程研究所,浙江省综合信息网技术重点实验室,浙江 杭州 310027 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金资助项目NSFC:60534070 |
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| 摘 要： | 针对月球车视觉导航中远距离场景的三维重建问题,提出一种基于相机自标定的宽基线立体视觉方法.该方法首先提取立体图对的尺寸不变性(SIFT)特征并进行匹配,得到特征点对应关系;再使用外极线几何约束描述立体图像校正的直射变换,对其Sampson误差使用Levenberg-Marquardt(LM)算法求得最小二乘最优解,完成相机参数估计和图像校正;对校正后的图像使用种子像素视差扩张算法进行宽基线立体匹配,根据匹配得到的视差完成目标场景三维重建.实验表明:该方法解决了月球车相机的现场标定难题,并能够解决宽基线立体视觉面临的光照差异、透视畸变、遮挡等问题,对远距离山脉等自然场景的三维重建效果良好,重建精度较高.
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| 关 键 词： | 宽基线 自标定 立体视觉 三维重建 |
Long-range 3D reconstruction based on wide-baseline stereo vision |
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| WANG Wei-qiang,XU Jin,DU Xin,LIU Ji-lin.Long-range 3D reconstruction based on wide-baseline stereo vision[J].Journal of Zhejiang University(Engineering Science),2010,44(6):1073-1078. |
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| Authors: | WANG Wei-qiang XU Jin DU Xin LIU Ji-lin |
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| Affiliation: | Institute of Information and Communication Engineering, Zhejiang University,
Zhejiang Provincial Key Laboratory of Information Network Technology, Hangzhou 310027,China |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | wide-baseline self-calibration stereo vision 3D reconstruction |
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