| Delta机构伺服控制器参数设计 |
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| 引用本文： | 张祥,杨志永,黄田.Delta机构伺服控制器参数设计[J].机械设计,2004,21(Z1):279-281. |
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| 作者姓名： | 张祥 杨志永 黄田 |
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| 作者单位： | 天津大学,机械工程学院,天津,300072 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金(50375106)和汕头大学智能制造技术教育部重点实验室项目(Imtsu-2002-11)资助. |
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| 摘 要： | 研究一种Delta高速并联机构的伺服控制器参数设计方法.首先利用虚功原理建立Delta机构刚体动力学逆解模型.在此基础上,通过采用变频三角波作为输入,辨识出包括伺服系统转动惯量在内的所有参数,为参数设计提供必要前提.最后,考虑变负载对伺服系统影响建立机电耦合控制模型,提出一种直接以机器人末端执行器在整个工作空间运动轨迹的均方根误差作为综合性能优化目标的伺服控制器参数设计方法.
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| 关 键 词： | 并联机构 参数设计 参数辨识 |
Design on servo controller parameter of the delta manipulator |
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| ZHANG Xiang,YANG Zhi-yong,HUANG Tian.Design on servo controller parameter of the delta manipulator[J].Journal of Machine Design,2004,21(Z1):279-281. |
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| Authors: | ZHANG Xiang YANG Zhi-yong HUANG Tian |
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