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| PowerCube模块化机器人工作空间计算 | |
| 引用本文： | 石磊,许明恒,邓维鑫,刘波. PowerCube模块化机器人工作空间计算[J]. 中国工程机械学报, 2011, 9(1): 38-42,58 |
| 作者姓名： | 石磊 许明恒 邓维鑫 刘波 |
| 作者单位： | 1. 西南交通大学,机械工程学院,四川,成都,610031;西南科技大学,制造科学与工程学院,四川,绵阳,621010 2. 西南交通大学,机械工程学院,四川,成都,610031 3. 西南科技大学,制造科学与工程学院,四川,绵阳,621010 |
| 摘 要： | 以PowerCube模块化机器人为对象,采用D-H法建立机器人运动学数学模型.在比较现有的机器人工作空间求解方法的基础上,分别利用解析法和数值法绘制和计算出机器人的工作空间.将2个图形进行对比,结果表明2种方法所得的结果是一致的. |
| 关 键 词： | 模块化机器人 工作空间 解析法 数值法 |
Workspace calculation for PowerCube modular robots |
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| SHI Lei,XU Ming-heng,DENG Wei-xin,LIU Bo. Workspace calculation for PowerCube modular robots[J]. Chinese Journal of Construction Machinery, 2011, 9(1): 38-42,58 | |
| Authors: | SHI Lei XU Ming-heng DENG Wei-xin LIU Bo |
| Affiliation: | SHI Lei1,2,XU Ming-heng1,DENG Wei-xin1,LIU Bo2(1.School of Mechanical Engineering,Southwest Jiaotong University,Chengdu 610031,China,2.School of Manufacturing Science and Engineering,Southwest University of Science and Technology,Mianyang 621010,China) |
| Abstract: | Pertaining to the PowerCube modular robots,a kinematics mathematical model is established using the D-H method.Compared with the existing workspace solutions,the robot workspaces are graphed and calculated via analytical and numerical methods,respectively.It is found from a comparison between two diagrams that the results from aforementioned methods are consistent. |
| Keywords: | modular robot workspace analytical method numerical method |
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