| 汽车驾驶机器人多机械手协调控制研究 |
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| 引用本文： | 陈刚,张为公,龚宗洋,孙伟,赵马泉.汽车驾驶机器人多机械手协调控制研究[J].仪器仪表学报,2009,30(9). |
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| 作者姓名： | 陈刚 张为公 龚宗洋 孙伟 赵马泉 |
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| 作者单位： | 东南大学仪器科学与工程学院,南京,210096 |
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| 基金项目： | 教育部博士点基金，江苏省汽车工程重点实验室开放基金，江苏省交通科学研究计划 |
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| 摘 要： | 汽车驾驶机器人研究中的一个关键问题就是多机械手的协调控制.为了实现驾驶机器人换档机械手和油门、离合、制动机械腿的综合协调控制,最终实现对给定循环行驶工况的车速跟踪,首先建立了基于Saridis G N三级控制架构的驾驶机器人递阶控制模型体系结构,然后在此基础上提出了驾驶机器人多机械于协调控制方法,并设计了油门/离合器协调控制器和油门/制动切换控制器.试验结果表明,本文提出的方法能合理协调控制汽车驾驶机器人油门、制动、离合机械腿和换挡机械手,实现了车辆的平稳起步,平顺换挡以及对给定车速的跟踪.
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| 关 键 词： | 汽车 驾驶机器人 多机械手 协调控制 |
Coordinated control of multiple manipulators for vehicle robot driver |
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| Chen Gang,Zhang Weigong,Gong Zongyang,Sun Wei,Zhao Maquan.Coordinated control of multiple manipulators for vehicle robot driver[J].Chinese Journal of Scientific Instrument,2009,30(9). |
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| Authors: | Chen Gang Zhang Weigong Gong Zongyang Sun Wei Zhao Maquan |
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