| 基于视差空间的双目视觉里程计 |
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| 作者姓名： | 吴功伟 周文晖 顾伟康 |
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| 作者单位： | 浙江大学信息与电子工程系,杭州,310027;浙江大学信息与电子工程系,杭州,310027;浙江大学信息与电子工程系,杭州,310027 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金,中国博士后科学基金,浙江省博士后科研基金 |
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| 摘 要： | 提出了一种基于视差空间的双目视觉里程计算法.利用SIFT特征点的尺度和旋转不变性,实现左、右图像对特征点的准确匹配,及前后帧间的特征跟踪.在RANSAC框架下对匹配点进行运动估计获得运动参数初始值,然后迭代更新匹配点的视差比值直至收敛.为克服传统算法中3维空间噪声分布不均匀的缺陷,利用了视差空间噪声分布的各向同性的性质进行运动估计,并且通过迭代取得全局最小值.实验结果表明,该算法在运动估计中具有更好的精度.
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| 关 键 词： | 立体视觉 视觉里程计 视差空间 噪声分布 RANSAC |
| 文章编号： | 1004-1699（2007）06-1432-05 |
| 收稿时间： | 2006-08-16 |
| 修稿时间： | 2006-08-162006-09-14 |
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