矿用钻杆自动搬运系统设计研究

针对朱家峁煤矿工作条件恶劣、人工换杆强度大等难题，基于机器视觉及工业机器人，设计了钻杆自动搬运系统，对钻杆自动搬运系统组成进行分析，设计了钻杆自动搬运系统的总体结构，对机械手抓取钻杆的受力进行有限元分析；基于MATLAB对机器人抓取钻杆的路径及抓取精度进行仿真。仿真结果表明，该系统可以保证钻杆搬运安全稳定运行。