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| SLASEM中的基于广义距离的数据关联 | |
| 引用本文： | 孙荣川,马书根,李斌,王明辉,王越超.SLASEM中的基于广义距离的数据关联[J].机器人,2011,33(2). |
| 作者姓名： | 孙荣川 马书根 李斌 王明辉 王越超 |
| 作者单位： | 1. 中国科学院沈阳自动化研究所,辽宁,沈阳,110016;中国科学院研究生院,北京,100049 2. 中国科学院沈阳自动化研究所,辽宁,沈阳,110016;立命馆大学,日本,草津,525-8577 3. 中国科学院沈阳自动化研究所,辽宁,沈阳,110016 |
| 基金项目： | 国家863计划资助项目 |
| 摘 要： | 介绍了一种同时定位与采样环境地图创建(SLASEM)中的数据关联方法.针对地图中的采样环境粒子与实际环境之间没有一一对应性、传统的马氏距离小能描述SLASEM中两个物体之间相似性的特点,提出了两个点集合之间的一种广义距离函数,并利用该距离函数进行数据关联.同时,提出了基于环境拓扑结构的方法解决多重数据关联问题,并且利用前一时刻的数据关联的结果辅助当前时刻的数据关联.最后,用两个室内环境的实验验证了所提算法的有效性. |
| 关 键 词： | 同时定位与地图创建 同时定位与采样环境地图创建 数据关联 马氏距离 |
Data Association Using General Distance in SLASEM |
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| SUN Rongchuan,MA Shugen,LI Bin,WANG Minghui,WANG Yuechao.Data Association Using General Distance in SLASEM[J].Robot,2011,33(2). | |
| Authors: | SUN Rongchuan MA Shugen LI Bin WANG Minghui WANG Yuechao |
| Affiliation: | SUN Rongchuan~(1,2),MA Shugen~(1,3),LI Bin~1,WANG Minghui~1,WANG Yuechao~1 (1.Shenyang Institute of Automation,Chinese Academy of Sciences,Shenyang 110016,China,2.Graduate School of the Chinese Academy of Sciences,Beijing 100049,3.Ritsumeikan University,Kusatsu-Shi 525-8577,Japan) |
| Abstract: | A method of data association in SLASEM(simultaneous localization and sampled environment mapping) is presented.According to the features that environment samples in the map have no one-to-one correspondence with the real environment and the traditional Mahalanobis distance cannot describe the similarity of two objects in SLASEM,a general distance function between two point sets is proposed for data association.The multi-association problem is solved by utilizing the topological structure of the environment.... |
| Keywords: | simultaneous localization and mapping(SLAM) simultaneous localization and sampled environment mapping(SLASEM) data association Mahalanobis distance |
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