| 直进轮式微型管道机器人的行走系统设计 |
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| 引用本文： | 田海晏,薛龙,孙章军.直进轮式微型管道机器人的行走系统设计[J].北京石油化工学院学报,2006,14(2):33-36. |
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| 作者姓名： | 田海晏 薛龙 孙章军 |
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| 作者单位： | 北京石油化工学院机械工程系,北京,102617;北京石油化工学院装备技术研究所,北京,102617;北京化工大学,北京,100029 |
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| 基金项目： | 北京市优秀人才培养专项经费资助项目,项目号：Z03-12. |
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| 摘 要： | 微型管道机器人是一种适合小口径管内移动作业的微型机器人,其移动机构是机器人研究领域重要的研究内容之一.介绍了直进轮式微型管道机器人行走机构的设计.提出了管道内受限微机器人的动力学模型,并分析了微型管道机器人的动力学稳定性.该移动机构具有结构紧凑,驱动效率高,安装方便,工作可靠,成本较低的特点.
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| 关 键 词： | 微型管道机器人 行走机构 动力学模型 稳定性 |
| 收稿时间： | 2006-02-23 |
| 修稿时间： | 2006年2月23日 |
Wheel Mechanism Design of In-pipe Micro-robot |
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| Tian Haiyan,Xue Long,Sun Zhangjun.Wheel Mechanism Design of In-pipe Micro-robot[J].Journal of Beijing Institute of Petro-Chemical Technology,2006,14(2):33-36. |
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| Authors: | Tian Haiyan Xue Long Sun Zhangjun |
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| Abstract: | In-pipe Micro-robot applies to the mobile inspection inside pipes with small diameter. Research on the mobile mechanism of the robot is very important in this researching area. This paper introduces the wheel mechanism design of in-pipe micro-robot, proposes the dynamical model of restricted in-pipe micro-robot, and analyzes its dynamical stability. This mobile robot mechanism has advantages of compact structure, high efficiency, installation convenience, high reliability and low cost. |
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| Keywords: | in-pipe micro-robot wheel mechanism dynamical model stability |
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