| 自主车导航中提高目标行为预测能力的新方法 |
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| 引用本文： | 应文健.自主车导航中提高目标行为预测能力的新方法[J].计算机测量与控制,2012,20(8):2048-2051. |
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| 作者姓名： | 应文健 |
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| 作者单位： | 清华大学计算机科学与技术系,北京100084;海军工程大学兵器工程系,武汉430033 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金资助项目，国家973计划资助项目 |
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| 摘 要： | 鉴于激光雷达目标识别能力较弱的问题,首先利用视觉较强的分类能力,采用协同学习粒子滤波算法实现前方车体的识别和跟踪;再将图像中车体特征区域坐标信息转换到激光雷达图像坐标系中,在线快速提取目标车体距离信息序列,再融合里程计和GPS信息,实现自主车前方车体的行为预测;实验表明,所提出的方法能够在激光雷达信息中快速准确地定位车辆距离信息,并实时估计自主车前方车辆的行驶趋势,得到的目标速度计算误差约为6.2%,使导航更趋合理。
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| 关 键 词： | 自主车 导航 行为预测 激光雷达 |
Improved Objects Motion Predication for Autonomous Vehicle Navigation |
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| Ying Wenjian.Improved Objects Motion Predication for Autonomous Vehicle Navigation[J].Computer Measurement & Control,2012,20(8):2048-2051. |
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| Authors: | Ying Wenjian |
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| Affiliation: | Ying Wenjian1,2(1.Tsinghua University,Beijing 100084,China;2.Navy University of Engineering,Wuhan 430033,China) |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | |
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