| 单足机器人垂直跳跃动态特性研究 |
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| 引用本文： | 李哲,阎宏伟,纪军,林雪松. 单足机器人垂直跳跃动态特性研究[J]. 机器人, 2015, 0(4) |
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| 作者姓名： | 李哲 阎宏伟 纪军 林雪松 |
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| 作者单位： | 1. 哈尔滨工业大学 威海 机械工程系,山东 威海,264209
2. 哈尔滨工业大学机电工程学院,黑龙江 哈尔滨,150080 |
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| 基金项目： | 机器人技术与系统国家重点实验室开放基金项目(SKLRS-2011-MS-02)． |
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| 摘 要： | 单足机器人一个跳跃周期经历触地相和腾空相两种约束状态,针对机器人触地相落地碰撞、缓冲、起跳,腾空相起跳冲击和伺服定位各过程,综合应用动力学、热力学、流体力学、碰撞和控制理论等建立了机器人一个跳跃周期的综合数学模型.在Matlab上建立了机器人一个跳跃周期的联合仿真模型,对影响单足机器人落地碰撞、起跳冲击和跳跃高度的主要因素进行了仿真研究,得出了实现机器人增高跳跃、减高跳跃和等高跳跃时各影响因素的取值范围和较佳值,包括机器人落地时刻气缸下腔气压预设值和活塞相对坐标预设值,起跳过程气缸充排气转换相对坐标等因素影响跳跃高度、落地碰撞和起跳冲击的规律性认识.搭建了单足机器人垂直跳跃实验台,针对各主要影响因素对机器人跳跃过程的影响规律进行了实验研究,实验结果与仿真数据吻合良好.
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| 关 键 词： | 单足机器人 垂直跳跃 跳跃高度 落地碰撞 起跳冲击 |
On Dynamic Characteristics of the Vertical Hopping of the One-legged Robot |
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| LI Zhe,YAN Hongwei,JI Jun,LIN Xuesong. On Dynamic Characteristics of the Vertical Hopping of the One-legged Robot[J]. Robot, 2015, 0(4) |
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| Authors: | LI Zhe YAN Hongwei JI Jun LIN Xuesong |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | one-legged robot vertical hopping hopping height landing collision shock of take-off |
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