| 立式金属罐非接触轮式爬壁检定机器人的研究 |
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| 引用本文： | 李昌海,吴云,佟仕忠,付贵增,了启敏.立式金属罐非接触轮式爬壁检定机器人的研究[J].自动化仪表,2009,30(10):5-8. |
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| 作者姓名： | 李昌海 吴云 佟仕忠 付贵增 了启敏 |
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| 作者单位： | 1. 辽宁石油化工大学信息与控制工程学院,辽宁,抚顺,113001
2. 辽宁石油化工大学机械工程学院,辽宁,抚顺,113001 |
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| 摘 要： | 针对传统大容量立式金属罐检定方法效率低、操作危险等一系列问题,研制了一种立式金属罐非接触轮式爬壁检定机器人.该机器人采用非接触永磁式吸附4轮结构,以单片机作为下位机控制系统的核心,并配以倾角传感器、速度编码器等多种功能传感器;通过上位机,有缆遥控爬壁机器人的作业姿态.现场实验表明,该机器人不但运动灵活,而且解决了原样机在金属罐壁上的压痕问题,大幅度提高了大容量立式金属油罐的检定效率和检定精度.
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| 关 键 词： | 立式金属罐 轮式爬壁机器人 非接触 倾角传感器 |
Research on the Wheeled Wall-climbing Robot for Non-contact Capacity Measurement of Vertical Metal Tanks |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | Fuzzy-PID |
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