|
|||||
|
|
| 并联机构的运动伪奇异分析 | |
| 作者姓名： | 许兆棠 陈小岗 张 恒 吴蒙蒙 陈前亮 刘远伟 |
| 作者单位： | 淮阴工学院江苏省数字化制造技术重点实验室;淮阴工学院生命科学与化学工程学院;南通大学机械工程学院; |
| 基金项目： | 江苏省高校自然科学研究重大项目(12KJA460001);江苏省高校自然科学基金(12KJB460001);江苏省数字化制造技术重点建设实验室开放课题项目(HG-DML-1001) |
| 摘 要： | 为解决并联机构的动平台在绕动坐标系的第二根动轴的转角为0°或90°时是否奇异的问题,分析了并联机构的运动伪奇异。结合Stewart交叉杆并联机构,在并联机构的动平台绕动坐标系第二根动轴的转角为零的条件下,介绍了由z-y-z型欧拉角产生的并联机构的运动伪奇异,在此基础上,分别从绕动轴的转角和动轴重合方面,分析了运动伪奇异的原因及伪奇异的位置,提出产生伪奇异的原因是用绕三根动轴的转角描述动平台参数的微分,退化为用绕两根动轴的转角描述动平台参数的微分。12种欧拉角首末动轴重合的位置,是并联机构的运动伪奇异的位置。 |
| 关 键 词： | 并联机构 运动伪奇异 欧拉角 逆雅克比矩阵 首末动轴 |
| 本文献已被 CNKI 等数据库收录！ | |