| 基于磁场检测的自平衡巡线智能小车设计 |
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| 引用本文： | 罗卫军,罗勃,曾祎,武丽,朱玉玉.基于磁场检测的自平衡巡线智能小车设计[J].电子设计工程,2013,21(13):114-116. |
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| 作者姓名： | 罗卫军 罗勃 曾祎 武丽 朱玉玉 |
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| 作者单位： | 西南科技大学信息工程学院,四川绵阳,621000 |
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| 摘 要： | 文中以第七届"飞思卡尔"杯大学生智能车竞赛为背景,以飞思卡尔MC9S12XS128单片机为核心,设计了一种自平衡巡线智能车系统。本设计基于倒立摆的动力学模型,经过卡尔曼滤波算法对陀螺仪和加速度计的输出信号进行处理得到智能车的角速度和倾角,再通过PID运算处理后的输出控制智能车的平衡、前进和转向。实验及实际比赛表明,本智能车系统可稳定运行,具有速度快,转向灵活,抗干扰性强的特点。
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| 关 键 词： | 飞思卡尔 自平衡 磁场检测 智能车 卡尔曼滤波 |
Design of self-balanced trace-keeping smart car based on detection of electromagnetic field |
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| LUO Wei-jun
,
LUO Bo
,
ZENG Yi
,
WU Li
,
ZHU Yu-yu.Design of self-balanced trace-keeping smart car based on detection of electromagnetic field[J].Electronic Design Engineering,2013,21(13):114-116. |
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| Authors: | LUO Wei-jun LUO Bo ZENG Yi WU Li ZHU Yu-yu |
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| Affiliation: | (School of Information Engineering,South West University of Science and Technology,Mianyang 621000,China) |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | Freescale self-balanced detection of electromagnetic field smart car Kalman filter |
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