面粉厂吸尘机器人方轮式全方位行走机构及定位纠偏设计 |
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作者姓名: | 李光玲 周宏雷 张周新 |
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作者单位: | 江苏省信息融合软件工程技术研发中心;江阴职业技术学院; |
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基金项目: | 江苏省自然基金项目(编号:BK2012128);江苏省信息融合软件工程技术研究开发中心开放基金项目(编号:SR-2011-03) |
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摘 要: | 针对目前面粉厂吸尘机器人全方位行走机构成本高、能耗高、效率低等问题,提出方轮式行走机构的设计方案,结合四肢跨步能确定步长和圆轮滚动能定向行走的特点。以行走轮、纠偏轮和辅助行走轮的设计和配合,实现全方位行走。通过多套光电移动检测传感器,解决未知环境中移动过程中定位纠偏问题;通过海绵接触型传感器高效地感知前进过程中的障碍物,解决行走中的碰撞问题。该全方位行走机构用于面粉厂吸尘机器人的设计,可实现粉尘的全面清扫并可降低成本,高效节能。
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关 键 词: | 机器人 方轮 行走机构 定位纠偏 |
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