厚板V形坡口机器人填充焊接工艺研究

针对厚板V形坡口的焊缝宽、母材厚、焊接轨迹曲线与待焊工件焊缝中心线不一致等问题，设计了一套摆动焊接程序，在机器人离线编程软件中进行工作站建模、离线编程、运动轨迹仿真，仿真结果满足试验要求。使用六轴机器人、Fronius焊机等搭建试验系统，采用经典的单一变量控制理论，选择最优焊接参数。使用厚度为18 mm的低碳钢板，对V形坡口进行多次填充焊以及盖面焊。试验结果表明，焊接工艺良好，V形坡口两侧的母材熔合情况良好，未见焊缝塌陷、层间未熔合和咬边现象发生，焊缝两边无间隙，焊缝成形呈“鱼鳞纹”状。