| PUMA机器人逆运动学分析 |
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| 引用本文： | 董明晓 陈美华 等. PUMA机器人逆运动学分析[J]. 山东建筑工程学院学报, 2000, 15(4): 63-66 |
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| 作者姓名： | 董明晓 陈美华 等 |
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| 作者单位： | [1]山东建筑工程学院机械工程系，山东济南2500142 [2]东营市华鑫房地产开发有限公司，山东东营257000 |
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| 摘 要： | 分析了PUMA机器人位置结构和姿态结构的特点，根据末端执行器位置矢量和姿态转换矩阵，在考虑臂形标志的基础上建立运动学算法，在Matlab5.3上建立仿真实验系统，验证该算法的有效性。
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| 关 键 词： | 机器人 逆运动学 D－H变换矩阵 位姿 |
Inverse kinematic analysis of PUMA robot |
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| DONG Ming xiao et al. Inverse kinematic analysis of PUMA robot[J]. Journal of Shandong Institute of Architecture and Engineering, 2000, 15(4): 63-66 |
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| Authors: | DONG Ming xiao et al |
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| Affiliation: | DONG Ming xiao 1 et al |
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| Abstract: | The feature of the position structure and posture structure of PUMA robots are analysed. According to the position vector and position transformation matrix, a inverse kinematic algorithm is established based on arm configuration signs. A computer simulation program is written in Matlab 5.3 to test the effectiveness of the algorithm. |
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| Keywords: | |
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