| 四旋翼无人飞行器控制律设计与仿真 |
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| 引用本文： | 王佩臣,王强,张可为,樊玉环,张志维.四旋翼无人飞行器控制律设计与仿真[J].黑龙江工程学院学报,2023(2):1-7+21. |
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| 作者姓名： | 王佩臣 王强 张可为 樊玉环 张志维 |
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| 作者单位： | 1. 黑龙江工程学院理学院;2. 黑龙江工程学院汽车与交通工程学院 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金项目(11372080)；;黑龙江省自然科学基金项目(QC2011C020)；;黑龙江省省属本科高校基本科研业务费科研项目(2021GJ10)；;黑龙江省教育厅科学研究项目(12531546)； |
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| 摘 要： | 四旋翼无人飞行器已经得到了广泛应用，其控制律设计的重要性日渐凸显。在构建四旋翼飞行器六自由度动力学模型的基础上，分别设计了基于PID控制和线性自抗扰两套控制律。首先给出基于PID控制的四旋翼控制律，对四旋翼的各个通道设计PID控制律，并进行六自由度仿真分析，随后给出基于线性自抗扰控制的四旋翼控制律，针对每个通道设计自抗扰控制回路，进行六自由度仿真分析，基于仿真结果对两者的控制效果进行对比，最终结果表明自抗扰控制方法可以有效地抑制超调且响应速度更快。
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| 关 键 词： | 四旋翼无人飞行器 PID控制 线性自抗扰控制 |
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