考虑舵机延时的船舶最优航向控制器设计

船舶舵机延时、外界环境干扰、船速变化等因素均会影响船舶航向控制器的性能。Smith预估器对纯延时系统具有较好的补偿效果，最优PID统筹航向控制和舵角变化频率，可随船速和外界环境变化自适应调整PID参数。结合二者设计改进Smith最优PID航向控制器，并分别进行静水匀速、静水变速、环境干扰中固定转速、环境干扰中变化转速条件下的实验仿真。结果表明，改进Smith最优PID航向控制器在船首向稳定时间、大舵角持续时间、舵角变化频率等指标上均优于现有模糊PID控制器。