| 基于鲁棒CKF的多传感器全信息融合算法 |
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| 引用本文： | 徐树生,林孝工.基于鲁棒CKF的多传感器全信息融合算法[J].电机与控制学报,2013,17(2):90-97,111. |
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| 作者姓名： | 徐树生 林孝工 |
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| 作者单位： | 哈尔滨工程大学自动化学院,黑龙江哈尔滨,150001 |
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| 基金项目： | 国家高技术船舶科研项目，国家自然科学基金 |
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| 摘 要： | 为了克服不良测量的影响,改善多传感器的融合性能,提出一种基于鲁棒容积卡尔曼滤波(CKF)的多传感器全信息融合算法。基于新息协方差匹配原理构建鲁棒CKF,定义数据质量检测函数,根据测量数据质量选择鲁棒CKF或标准CKF作为子系统最优滤波算法。基于多传感器融合信息,建立子系统软故障检测算法;定义子系统故障系数,通过系统重构实现故障子系统的隔离。利用多传感器系统所能提供的最多信息,建立全信息融合算法。将所建算法应用于船舶动力定位测量系统的仿真实验中,与CKF、局部估计加权融合算法进行比较。仿真结果表明,鲁棒CKF及软故障检测函数提高了子系统的滤波鲁棒性,全信息融合算法进一步改善了系统的融合性能。仿真结果验证了所建算法的有效性。
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| 关 键 词： | 全信息融合 容积卡尔曼滤波 故障检测 故障隔离 鲁棒性 |
Multi-sensor all information fusion algorithm based on robust CKF |
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| XU Shu-sheng
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LIN Xiao-gong.Multi-sensor all information fusion algorithm based on robust CKF[J].Electric Machines and Control,2013,17(2):90-97,111. |
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| Authors: | XU Shu-sheng LIN Xiao-gong |
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| Affiliation: | (College of Automation,Harbin Engineering University,Harbin 150001,China) |
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