| 欠驱动水下机器人航迹跟踪控制 |
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| 引用本文： | 万磊,崔士鹏,张国成,曹建.欠驱动水下机器人航迹跟踪控制[J].电机与控制学报,2013,17(2):103-111. |
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| 作者姓名： | 万磊 崔士鹏 张国成 曹建 |
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| 作者单位： | 哈尔滨工程大学水下机器人技术重点实验室,黑龙江哈尔滨,150001 |
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| 摘 要： | 针对欠驱动水下机器人强非线性、模型不确定及存在外界未知干扰等特点,提出自适应模糊反演滑模控制系统,解决其水平面航迹跟踪问题。首先,采用模糊逻辑系统逼近模型未知函数,将反演思想与滑模控制技术相结合,设计反演滑模控制器;然后对水下机器人纵向速度进行控制,将航向角作为航迹跟踪误差的虚拟输入,设计航向角的镇定函数和航迹参数的变化率,实现水下机器人的航迹跟踪;最后使用李亚普诺夫稳定性定理,证明控制系统的稳定性。仿真实验表明,设计的控制系统能有效地处理水下机器人模型不确定性和外界干扰,控制性能良好,具有极强的鲁棒性,且避免了执行机构的抖振现象。
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| 关 键 词： | 欠驱动水下机器人 自适应模糊 反演滑模控制 航迹跟踪 鲁棒性 抖振现象 |
Path following control of underactuated autonomous underwater vehicles |
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| WAN Lei
,
CUI Shi-peng
,
ZHANG Guo-cheng
,
CAO Jian.Path following control of underactuated autonomous underwater vehicles[J].Electric Machines and Control,2013,17(2):103-111. |
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| Authors: | WAN Lei CUI Shi-peng ZHANG Guo-cheng CAO Jian |
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| Affiliation: | (Science and Technology on Underwater Vehicle Laboratory,Harbin Engineering University,Harbin 150001,China) |
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