| 一种估计深度相机位姿精度的闭式算法 |
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| 引用本文： | 李兴东,郭伟,李满天,陈超,孙立宁.一种估计深度相机位姿精度的闭式算法[J].机器人,2014(2):194-202,209. |
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| 作者姓名： | 李兴东 郭伟 李满天 陈超 孙立宁 |
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| 作者单位： | 哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室 |
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| 基金项目： | 国家863计划资助项目(2011AA404701);国家自然科学基金资助项目(61375097,61005076,61175107);机器人技术与系统国家重点实验室自主课题(SKLRS201006B) |
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| 摘 要： | 针对深度相机,提出了估计位姿变换精度的闭式解算法.相对位姿由6自由度向量T=x,y,z,α,β,γ]表示,计算该向量的协方差矩阵来表征相对位姿精度.定义3维点对到相对位姿的隐式函数,利用隐式定理计算该隐式函数相对于点对集合的偏导数,从而根据隐式函数变化趋势和深度相机测量误差来计算协方差矩阵.该方法要求3维点对匹配准确无误,所以本文同时提出在给定相对位姿情况下匹配3维点对算法,该算法充分利用深度相机可以同时返回深度信息和灰度信息的特点.最后在随机生成数据和真实数据上验证了相对位姿精度估计算法的有效性.
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| 关 键 词： | 深度相机 相对位姿 精度估计 协方差 |
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