| 3-RPS并联机器人静力学研究及SimMechanics仿真 |
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| 引用本文： | 于凌涛,张楠,张立勋,王道明,杨硕,于鹏.3-RPS并联机器人静力学研究及SimMechanics仿真[J].哈尔滨工程大学学报,2010,31(8). |
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| 作者姓名： | 于凌涛 张楠 张立勋 王道明 杨硕 于鹏 |
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| 作者单位： | 哈尔滨工程大学机电工程学院,黑龙江哈尔滨,150001 |
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| 基金项目： | 中国博士后科学基金资助项目，中央高校基本科研业务费专项基金资助项目 |
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| 摘 要： | 针对传统的建模方法忽略连杆自身重力并具有较大误差这一问题,对单个杆件在铰链约束及重力作用下的受力情况进行分析,推导出机器人处于任意位姿时连杆受力与动平台负载力(矩)二者的关系,从而建立了3-RPS并联机器人完整的静力学模型.利用Matlab的SimMechanics和Simulink模块库构造出该3-RPS并联机器人的仿真模型,对该模型进行受力仿真,验证了静力学模型的正确性.该研究同样适用于其他种类的3自由度并联机器人.
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| 关 键 词： | 并联机器人 静力学 SimMechanics仿真 |
A SimMechanics simulation of static forces in a 3-RPS parallel robot |
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| YU Ling-tao,ZHANG Nan,ZHANG Li-xun,WANG Dao-ming,YANG Shuo,YU Peng.A SimMechanics simulation of static forces in a 3-RPS parallel robot[J].Journal of Harbin Engineering University,2010,31(8). |
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| Authors: | YU Ling-tao ZHANG Nan ZHANG Li-xun WANG Dao-ming YANG Shuo YU Peng |
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| Keywords: | 3-RPS |
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