| 基于多故障分类的Hex-Rotor无人飞行器的执行单元故障检测与自重构 |
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| 作者姓名： | 王日俊 赵常均 白越 曾志强 杜文华 段能全 |
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| 作者单位： | 1. 中北大学 机械工程学院, 山西 太原 030051;
2. 工业与信息化部第五研究所, 广东 广州 510000;
3. 中国科学院 长春光学精密机械与物理研究所, 吉林 长春 130033 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金资助项目（11372309）;中北大学自然科学基金资助项目（XJJ2016006）. |
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| 摘 要： | 为了实现对Hex-Rotor无人飞行器执行单元故障的快速准确检测,提高飞行器的安全性和可靠性,提出基于多故障分类的执行单元故障检测与自重构算法.在对执行单元故障进行分类的基础上,建立执行单元升力故障模型,构建基于扩展卡尔曼滤波算法的故障观测器组,实现故障的检测与隔离.利用故障观测器的输出信号,对不同故障进行相应的自重构,设计基于多故障分类的自重构控制算法.通过理论分析、数值仿真和实际飞行,验证了提出算法的有效性.结果表明,利用该算法能够快速、准确地完成故障检测与隔离,在故障条件下保证飞行器姿态控制的稳定性.
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